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编码器全面详解
来源: | 作者:上海派仪 | 发布时间: 177天前 | 5465 次浏览 | 分享到:
频率由编码器的速度决定。

编码器全面详解

编码器

位置检测装置作为传动控制的重要组成部分,其作用就是检测位移量,并发出反馈信号与控制装置发出的指令信号相比较,若有偏差,经放大后控制执行部件使其向着消除偏差的方向运动,直至偏差等于零为止。为了提高机械装置的加工精度,必须提高检测元件和检测系统的精度。其中以旋转编码器,线性编码器(光栅尺、磁栅尺),旋转变压器,测速发电机等比较普遍,其中编码器是各类机械最常用的检测装置之一,用编码器作为信号检测的方法,已经广泛用于数控机床、纺织机械、冶金机械、石油机械、矿山机械、印刷包装机械、塑料机械、试验机、电梯、伺服电机、航空、仪器仪表等工业自动化领域。编码器种类繁多,不同的行业用户对编码器的参数、规格要求各不相同。

我们目前生产和使用的传动装置大多采用的是半闭环控制方式,大多数的系统生产厂家均将位置编码器内置于驱动电机端部,间接测量执行部件的实际位置或位移。

编码器是一种光学式位置检测元件,编码盘直接装在电机的旋转轴上,以测出轴的旋转角度位置和速度变化,其输出信号为电脉冲。

编码器以读出方式来分,有接触式和非接触式两种。接触式采用电刷输出,电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”;非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件,采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

编码器以检测原理来分,有光学式、磁式、感应式和电容式。

编码器以测量方式来分,有直线型编码器(光栅尺、磁栅尺)、旋转型编码器。

编码器以信号原理(刻度方法及信号输出形式)来分,有增量型编码器、绝对型编码器和混合式三种。

一、增量型编码器(旋转型)

1、工作原理:

光学编码器由一个中心有轴的光电码盘,其上有环形通、暗的刻线,当圆盘旋转一个节距时,在发光元件照射下,光敏元件得到上图 ( 所示的光电波形输出,A,B信号为具有90度相位差的正弦波,这组信号经放大器放大与整形,得到上图) 的输出方波,A相比B相导前90度,其电压幅值一般为5V。设A相导前B相时为正方向旋转,则B相导前A相时即为负方向旋转,利用A相与B相的相位关系可以判别编码器的的正转与反转,C相产生的脉冲为基准脉冲,又称零点脉冲,它是轴旋转一周在固定位置上产生一个脉冲,可获得编码器的零位参考位。AB相脉冲信号经频率—电压变换后,得到与转轴转速成比例的电压信号,便可测得速度值及位移量。

磁性编码器是近年发展起来的一种新型电磁敏感元件,它是随着光学编码器的发展而发展起来的。光学编码器的主要优点是对潮湿气体和污染敏感,但可靠性差,而磁性编码器不易受尘埃和结露影响,同时其结构简单紧凑,可高速运转,响应速度快(达500~700kHz),体积比光学式编码器小,而成本更低,且易将多个元件精确地排列组合,比用光学元件和半导体磁敏元件更容易构成新功能器件和多功能器件。在高速度、高精度、小型化、长寿命的要求下,在激烈的市场竞争中,磁性编码器以其突出特点而独具优势,成为发展高技术产品的关键之一。

磁性编码器原理是通过磁力形成脉冲列,产生信号,其特征为将未硫化的橡胶中混合稀土类磁性粉末形成磁性橡胶坯子,硫化粘附在加强环(1)上,形成磁性橡胶环(2),在该磁性橡胶环上以圆周状交替着磁,产生S极和N极。同时采用新型的SMR(磁敏电阻)或霍尔效应传感器作为敏感元件,信号稳定、可靠。此外,采用双层布线工艺,还能使磁性编码器不仅具有一般编码器仅有的增量信号及增量信号和指数信号输出,还具有绝对信号输出功能。所以,尽管目前约占90%的编码器均为光学编码器,但毫无疑问,在未来的运动控制系统中,磁性编码器的用量将逐渐增多。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

UVW信号增量型编码器:除了上述通用编码器外,还有一些是与其它的电气输出信号集成在一起的增量型编码器。与UVW信号集成的增量型编码器就是实例,它通常应用于交流伺服电机的反馈。这些磁极信号一般出现在交流伺服电机(或无刷电机)中,UVW信号一般是通过模拟磁性原件的功能而设计产生的,并以三个方波的形式出现,它们彼此偏移120°。为了便于电机启动,控制电动机用的启动器需要这些正确的信号。这些UVW磁极脉冲可在机械轴旋转中重复许多次,因为它们直接取决于所连接的电机磁极数,并且用于4、6或更多极电机的UVW信号。

2、增量编码器的分辨率,倍频与细分技术

增量编码器码盘是由很多光栅刻线组成的,有两个(或4个,以后讨论4个光眼的)光眼读取A/B信号的,刻线的密度决定了这个增量型编码器的分辨率,也就是可以分辨读取的最小变化角度值。代表增量编码器的分辨率的参数是PPR,也就是每转脉冲数,例如每圈刻线360线,A/B每圈各输出360个脉冲,分辨率参数就是360PPR。那么这个编码器可分辨的最小角度变化量是多少度呢?就是1度吗?

增量编码器的A/B输出的波形一般有两种,一种是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信号,一种是缓慢上升与下降,波形类似正弦曲线的Sin/Cos曲线波形信号输出,A与B相差1/4T周期90度相位,如果A是类正弦Sin曲线,那B就是类余弦Cos曲线。

对于方波信号,A/B两相相差90度相(1/4T),这样,在0度相位角,90度,180度,270度相位角,这四个位置有上升沿和下降沿,这样,实际上在1/4T方波周期就可以有角度变化的判断,这样1/4的T周期就是最小测量步距,通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断,可以4倍于PPR读取角度的变化,这就是方波的四倍频。这种判断,也可以用逻辑来做,0代表低,1代表高,A/B两相在一个周期内变化是00,01,11,10。这种判断不仅可以4倍频,还可以判断旋转方向。(即:二倍频信号是通过A相和B相的“异或”转换获得。四倍频信号是通过A信号和B信号的正跳沿及负跳沿获得。)

那么,方波信号的最小分辨角度=360度/(4xPPR)。

前面的问题:一个方波A/B输出360PPR的增量编码器,最小分辨角度=0.25度。

严格地讲,方波最高只能做4倍频,虽然有人用时差法可以分的更细,但那基本不是增量编码器推荐的,更高的分频要用增量脉冲信号是SIN/COS类正余弦的信号来做,后续电路可通过读取波形相位的变化,用模数转换电路来细分,5倍、10倍、20倍,甚至100倍以上,分好后再以方波波形输出(PPR)。分频的倍数实际是有限制的,首先,模数转换有时间响应问题,模数转换的速度与分辨的精确度是一对矛盾,不可能无限细分,分的过细,响应与精准度就有问题;其次,原编码器的刻线精度,输出的类正余弦信号本身一致性、波形完美度是有限的,分的过细,只会把原来码盘的误差暴露得更明显,而带来误差。细分做起来容易,但要做好却很难,其一方面取决于原始码盘的刻线精度与输出波形完美度,另一方面取决于细分电路的响应速度与分辨精准度。例如,德国的工业编码器,推荐的最佳细分是20倍,更高的细分是其推荐的精度更高的角度编码器,但旋转的速度是很低的。

一个增量编码器细分后输出A/B/Z方波的,还可以再次4倍频,但是请注意,细分对于编码器的旋转速度是有要求的,一般都较低。另外,如原始码盘的刻线精度不高、波形不完美,或细分电路本身的限制,细分也许会波形严重失真,大小步,丢步等,选用及使用时需注意。

前面的问题:一个正余弦A/B输出360PPR的增量编码器,最小分辨角度可能是0.01度(如果25倍分频,且原始码盘精度有保证)。

有些增量编码器,其原始刻线可以是2048线(2的11次方,11位),通过16倍(4位)细分,得到15位PPR,再次4倍频(2位),得到了17位(Bit)的分辨率,这就是有些日系编码器的17位高位数编码器的得来了,它一般就用“位,Bit”来表达分辨率了。这种日系的编码器在较快速度时,内部仍然要用未细分的低位信号来处理输出的,要不然响应就跟不上了,所以不要被它的“17位”迷惑了。

分辨率与精度的概念:编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率,或直接称编码器工作时每圈输出的脉冲数,一般在每转分度5~25000线。而精度是指每个读数与标准位置的最大误差,两者不是一个概念,精度由码盘刻线、转轴同心度、材料的温度特性、电子读数的即时等各方面因数决定。

提高分辨率的意义:提高编码器的分辨率不是为提高精度,而是为了让运动过程更加平顺,尤其是在低速,另外降低无效功。

3、增量式编码器的特点:

增量型编码器的特点是:非接触式的,无摩擦和磨损,体积小,重量轻,机构紧凑,安装方便,维护简单,驱动力矩小,其具有高精度,大量程测量,反应快,数字化输出特点;

增量式编码器非常适合测速度,可无限累加测量。但是存在零点累计误差,抗干扰较差,接收设备的停机需断电记忆,开机应找零或参考位等问题,这些问题如选用绝对型编码器可以解决。

内置电池技术:

有一些编码器以内置电池来避免断电的信号丢失,也有一些编码器以单圈是绝对信号,而多圈圈数信号是内置电池与电路用增量计数的方法来获得,此为伪绝对型编码器,其受电池寿命、电池低温失效、受振电池触点不良等因数影响,而大大降低可靠性。

4、增量型编码器的一般应用:

测速,测转动方向,测移动角度、距离(相对)。

二、绝对型编码器(旋转型)

增量式编码器以转动时输出脉冲,通过计数设备来知道其位置,当编码器不动或停电时,依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样,当停电后,编码器不能有任何的移动,当来电工作时,编码器输出脉冲过程中,也不能有干扰而丢失脉冲,不然,计数设备记忆的零点就会偏移,而且这种偏移的量是无从知道的,只有错误的生产结果出现后才能知道。

解决的方法是增加参考点,编码器每经过参考点,将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前,是不能保证位置的准确性的。为此,在工控中就有每次操作先找参考点,开机找零等方法。

比如,打印机扫描仪的定位就用的是增量式编码器原理,每次开机,我们都能听到噼哩啪啦的一阵响,它在找参考零点,然后才工作。

这样的方法对有些工控项目比较麻烦,甚至不允许开机找零(开机后就要知道准确位置),于是就有了绝对式编码器的出现。

1、工作原理:

绝对编码器光码盘上有许多道刻线,每道刻线依次以2线、4线、8线、16线……编排,这样,在编码器的每一个位置,通过读取每道刻线的通、暗,获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码(格雷码),这就称为n位绝对式编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的,它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性,它无需掉电记忆,无需找参考点,而且不用一直计数,什么时候需要知道位置,什么时候就去读取它的位置。这样,编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

由于绝对式编码器在定位方面明显地优于增量式编码器,已经越来越多地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制中。但因其高精度,输出位数较多,如仍用并行输出,其每一位输出信号必须确保连接很好,对于较复杂工况还要隔离,连接电缆芯数多,由此带来诸多不便和降低可靠性,因此,绝对式编码器在多位数输出型,一般均选用串行输出或总线型输出。

2、从单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器:

单圈绝对值编码器,以转动中测量光电码盘各道刻线,以获取唯一的编码,当转动超过360度时,编码又回到原点,这样就不符合绝对编码唯一的原则,这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量,称为单圈绝对值编码器。

如果要测量旋转超过360度范围,就要用到多圈绝对值编码器。

编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理,当中心码盘旋转时,通过齿轮传动另一组码盘(或多组齿轮,多组码盘),在单圈编码的基础上再增加圈数的编码,以扩大编码器的测量范围,这样的绝对式编码器就称为多圈绝对值编码器,它同样是由机械位置确定编码,每个位置编码唯一不重复,而无需记忆。

多圈绝对值编码器另一个优点是由于测量范围大,实际使用往往富裕较多,这样在安装时不必要费劲找零点,将某一中间位置作为起始点就可以了,而大大简化了安装调试难度。

多圈绝对值编码器在长度定位方面的优势明显,已经越来越多地应用于工控定位中。

编码器的选型与使用,如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

一、增量式编码器常用技术参数

分辨率与精度:

编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率,或直接称编码器工作时每圈输出的脉冲数,一般在每转分度5~25000线。而精度是指每个读数与标准位置的最大误差,两者不是一个概念,精度由码盘刻线、转轴同心度、材料的温度特性、电子读数的即时等各方面因数决定。

编码器码盘的材料:

有玻璃、金属、塑料,玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线,其热稳定性好,精度高,金属码盘直接以通和不通刻线,不易碎,但由于金属有一定的厚度,精度就有限制,其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级,塑料码盘是经济型的,其成本低,但精度、热稳定性、寿命均要差一些。

编码器机械外型:

机械安装尺寸,包括定位止口,轴径,安装孔位;电缆出线方式;安装空间体积;工作环境防护等级是否满足要求。

编码器以转轴类型分,有轴型和轴套型,轴套型又有半空型、全空型、大轴径型;以外形特征和安装法兰分,有同步法兰,夹紧法兰,紧凑型。

编码器外径与轴径:

码器轴径有6毫米*、8毫米、10毫米*、12毫米,轴套型的有8毫米、10毫米、12*毫米、大口径20—50*毫米,带*号的是常规规格。

机械转速和电气转速:

编码器的机械转速以每分钟最大可以旋转多少圈表示—rpm;

编码器的电气转速也称为开关频率,是读取每个脉冲信号的反应速度,以每秒多少次表示—Hz

最大工作速度应同时兼顾编码器的机械转速、电气转速以及编码器后续接收设备的开关频率。Nmax=Fmax×60/Z(N—min-1,F—Hz)。

编码器的工作温度和防护等级:

编码器的最高最低工作温度代表了编码器内部机械和电子零件的水平,较好的编码器工作温度从-40到+100℃,事实上低温情况下,受限制的是内部电子零件和外部的电缆以及密封特性。

防护等级是指编码器的防尘、防水性能,以国际标准IP的两位数表示,第一位0—6代表防尘,第二位0—9代表防水,IP54是最低的有限制条件的防尘防水标准,IP67可防水浸。并非在室内恒温条件下工作就不需要防水,因为编码器在工作和停机两种情况下,内部空气会热胀冷缩,密封不好,在停机是会有压缩性水气进入。专业的编码器的防护等级分电气外壳部分和转轴部分,有不同。转轴部分由于编码器的旋转要求,往往要略低。

如果编码器安装部分有空间,我还是建议在编码器外部再加装一防护壳,以加强对其进行保护,必竟编码器属精密元件,一台编码器和一个防护壳的价值比较还是有一定差距的。

工作电压、耗电流:

工作电压一般有10-30Vdc和5Vdc±10%两种,电压和耗电流决定供电电源的功率。

信号输出:

信号输出有正弦波(电流或电压),方波(TTL、HTL),集电极/发射极开路(PNP、NPN)、脉冲输出多种形式,其中TTL为长线差分驱动5V电平(对称A,A-;B,B-;Z,Z-),HTL为推拉式10V电平(或推挽式)输出,编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。

信号连接:

编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机,PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分,开关频率有低有高。

如单相联接,用于单方向计数,单方向测速。

A.B两相联接,用于正反向计数、判断正反向和测速。

A、B、Z三相联接,用于带参考位修正的位置测量。

A、A-,B、B-,Z、Z-连接,由于带有对称负信号的连接,电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰减最小,抗干扰最佳,可传输较远的距离。

对于TTL的带有对称负信号输出的编码器,信号传输距离可达150米。

对于HTL的带有对称负信号输出的编码器,信号传输距离可达300米。

其他主要参数根据需要参看样本:

电缆或插座,最大传输距离,最大轴负载,振动,冲击,启动力矩,转子瞬间惯性等。

二、增量型编码器信号的连接

1、信号的匹配形式

增量编码器的连接,首先最重要的是清楚编码器的信号输出形式与接收设备的匹配问题。选编码器或选接收设备一定要两者信号形式的匹配。增量编码器的信号输出从波形上看,分正余弦输出(sin/cos)与方波输出两种。

(1)正余弦输出(sin/cos)的信号是模拟量变化的信号周期,又分电压输出Vpp和电流输出uApp,这两种输出一般PLC都没有接口,大部分是连接专用的运动控制卡,其内部可做细分而获得更高的分辨率和动态特性,也有连接专用的细分盒再细分后输出方波的,选型时搞清楚是电压输出还是电流输出(现在大部分是电压输出了)。

(2)方波输出的也有分集电极开路输出(Open Collector)、电压输出(Voltage)、差分长线驱动(Line Driver)、推挽式输出(Totem Pole)等。

A、集电极开路输出,这种输出方式通过使用编码器输出侧的三极管,将三极管的发射极引出端子连接至0V,断开集电极与+Vcc的端子并把集电极作为输出端。在编码器供电电压和信号接受装置的电压不一致的情况下,建议使用这种类型的输出电路。三极管的极性分NPN与PNP,后接收设备选型要匹配不可选错,这种输出电路简单经济,但选型面窄,传递距离根据放大管有远有近,但总体传递距离不远,且保护不够,较易损坏,大部分用在单机设备上而不是工程项目中。这种输出的电压依据供电,有5-12V输出和12-24V输出,这也要搞清楚才能确保信号的连接。

B、电压输出,这种输出方式通过使用编码器输出侧的三极管,将三极管的发射极引出端子连接至0V,集电极端子与+Vcc和负载之间增加一个电阻相连,并作为输出端。在编码器供电电压和信号接受装置的电压一致的情况下,建议使用这种类型的输出电路。这是针对是PNP或NPN形式的接收设备的一种权宜,便于两者都可以连接,但现在这种电压接口往往已经做在了经济型PLC上了,如果是那样的PLC,还是应该直接选集电极开路输出的,或电压型的极性相当的编码器,因为如果选电压输出型的编码器PNP+电压的,而连接的PLC是NPN+电压的,就会有漏电流而产生错误。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

C、差分长线驱动(有的欧洲的编码器用TTL来表示,是相对于后面介绍的HTL的),这种输出方式将线驱动专用IC芯片(差分放大电路)用于编码器输出电路,由于它具有高速响应和良好的抗噪声性能,使得线驱动输出适宜长距离传输。大部分是5V,提供A+、B+、Z+及其180度反相的A-、B-、Z-,读取时,以A+与A-的差分值读取,对于共摸干扰有抑制作用,传递距离较远,由于抗干扰能力较强,一般传输距离是100米,在运动控制(数控机床)中用得较多。

D、推挽式放大(有的欧洲的编码器用HTL表示),这种输出方式由上下一组NPN+PNP型的三极管组成,当其中一个三极管导通时,另外一个三极管则关断。电流通过输出侧的两个三极管向两个方向流入,并始终输出电流。因此它阻抗低,而且不太受噪声和变形波的影响。根据供电,输出有10-30V,对于接收设备的兼容性强,信号强而稳定,如果再有与差分长线驱动一样有反相信号的话,因信号电压高,传递最远,差分传递及接收,抗干扰最好,工程项目或大型设备中,首选推挽式输出,而在较远传递或大变频电机工况下,又要选具有反相输出的推挽式输出编码器,,传输距离可达300-400米(例如ABB变频控制器,就有这样的接口:A+/A-,B+/B-,Z+/Z-)。

其余的信号形式可能不在主流,不介绍了。

2、工作转速与电子开关频率和分辨率的关系

在增量型编码器的选型中,还有个重要的问题就是开关频率问题,无论是编码器还是接收设备,这都是一个重要的参数。

前面介绍了,增量编码器码盘是由很多光栅刻线组成的,有两个(或4个的)光眼读取A,B信号的,刻线的密度决定了这个增量型编码器的分辨率,而编码器读取并输出这个刻线的频率称为电子开关频率,由于受光学器件与电子放大器件的限制,对于每个增量型编码器,这个频率fmax是有上限的。就好比火车,启动时慢慢开,我们还能辨别车窗内的旅客,开得快了,我们只能看到一节节车皮了。

显然,这个限制同时与分辨率(刻线的密度)、转速(刻线的变化速度)有关。

fmax就是编码器参数给出的最大电子开关频率,由此可以计算出在选不同的分辨率下,可以得到的最大工作转速,注意,一般编码器也有一个最大机械转速参数,那是指编码器的轴承等机械可以承受的转速。

在接收设备端,同样由于受电子器件的限制,有一个频率上限问题,这就是大家经常提到的普通计数模块与高速计数模块问题,以提供的公式,计算出接收设备所需要的电子频率,正确选型,以确保信号读取的准确。特别需要说明的是,并不是接收设备的开关频率越高越好,频率越高,接收设备对信号的频宽开的门就越大,抗干扰问题就越严重了,我曾经接到一个用户的电话,在汽车厂的运动控制系统中,接收的运动控制卡的接收频率是1MHz,其现场的抗干扰问题就困惑了他很长时间。

绝对值编码器的开关频率与增量值编码器的开关频率的不同:

绝对值编码器也有开关频率参数(或称响应频率),包括其接收设备,绝对值编码器也有工作转速参数,但是,绝对值编码器的开关频率与增量型编码器的开关频率在理解的概念上有根本的不同!增量值编码器转速高于最高工作转速,超出频率,信号就会丢失,而产生不可恢复的错误,须重新找参考点。而绝对值编码器的转速如高于可读取的最高转速,信号读取只是当前的精度性错误,(编码器低位的分辨率最高的码道几位不准确,其高位的码道刻线密度不高,读取不受影响),等转速下来,其自动恢复,不需要再找参考点;同时绝对值编码器的信号输出频率是其固有的刷新频率,与转速的快慢无关,这是与增量值编码器有根本不同的,这是绝对值编码器又一个突出的优点。所以,绝对值编码器可用于短时间的高速状态。

3、编码器增量信号A,B,Z,R,C,D,U,V,W

大部分的接收设备只接收AB信号,而没有接收Z信号的口,很多人不熟悉这个Z怎么用。Z信号是增量编码器上除了A,B信号以外,另外的一个信号,每转就一个,脉冲宽度相当于AB相信号的脉冲宽度,(各厂家有不同的)有规定其上升沿对齐A相一个脉冲周期的哪个位置。这样,Z信号在一个转圈内位置是“唯一绝对”的零位,通过读取Z信号,可以在一个转圈内修正增量信号因丢脉冲而产生的计数误差,如果是很多圈工作,可以在每圈作为参考信号修正。

这种方法在光栅尺与角度编码器中更加重要,在光栅尺和角度编码器上,这种信号叫参考信号“R”(有的为I),光栅尺有每隔一段位置一个R信号,而角度编码器是每隔几十度一个R信号(如20度),每隔一段距离(角度)的位置就可以修正参考。

除了Z信号与R信号,还有C,D信号,(欧系)有的增量编码器提供了CD信号,这种信号是每转输出一个周期的SinCos正余弦信号,这是单圈的绝对位置模拟量相位输出,因其位置绝对,不受停电影响,可以判别交流伺服电机启动时的磁极位置,或通过电路作为单圈绝对值编码器使用,与增量的AB信号配合,称为混合式绝对编码器,如德国海德汉的就有这种编码器,目前在国内电梯上用的最多了。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

系的增量编码器用于交流电机启动时磁极位置判断的,是用了另外一种方法,就是U,V,W信号,每个信号位置相差120度,一圈一个(或两个)方波脉冲周期,这种信号尽管分辨率低,但也是“绝对”的,不受停电影响,其有时也称为“混合式绝对值”,这种混合式接收电路要比欧系的简单,但显然其绝对的分辨率和作用要远比欧系的差了。

三、绝对型编码器的选用

1、机械部分

(1)测长度还是测角度,测长度如何通过机械方式转换(在上面有一些介绍,如不清楚可来电讨论)。测角度是360度内(单圈),还是可能过360度(多圈)。生产过程是一个方向旋转循环工作,还是来回方向循环工作。

(2)轴连接安装形式,有轴型通过软性联轴器连接,还是轴套型连接。

(3)机械安装

绝对式编码器的机械安装有高速端安装、低速端安装、辅助机械装置安装等多种形式。

高速端安装:

安装于动力马达转轴端(或齿轮连接),此方法优点是分辨率高,由于多圈编码器有4096圈,马达转动圈数在此量程范围内,可充分用足量程而提高分辨率,缺点是运动物体通过减速齿轮后,来回程有齿轮间隙误差,一般用于单向高精度控制定位,例如轧钢的辊缝控制。另外编码器直接安装于高速端,马达抖动须较小,不然易损坏编码器。

低速端安装:

安装于减速齿轮后,如卷扬钢丝绳卷筒的轴端或最后一节减速齿轮轴端,此方法已无齿轮来回程间隙,测量较直接,精度较高,此方法一般测量长距离定位,例如各种提升设备,送料小车定位等。

辅助机械安装:

常用的有齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等。

(4)使用环境:粉尘,水气,震动,撞击?

2、电气部分

(1)信号形式?

(2)连接的输出接收部分是什么?

(3)分辨率要求?

(4)控制要求?

四、绝对值编码器信号的连接

绝对值编码器内部由于是多码道读数,数值是以2的0次方到2的n-1次方的编码,故它的输出不同于增量的脉冲输出,以物理器件分类来看,可分为并行输出、串行同步输出、串行异步总线式输出、转换模拟量输出等。

1、并行输出:

多少位绝对值编码器就有多少根信号电缆,每根电缆代表一位数据,以电缆输出电平的高低代表1或0,物理器件与增量值编码器相似,有集电极开路NPN、PNP、差分驱动、推挽HTL等等,分高电平有效或低电平有效来针对PNP或NPN的物理器件格式。推挽式输出信号电压较高,电压范围宽,器件不易损坏,与PNP和NPN都兼容,并行输出的应尽量选用这种输出。

并行输出一般以格雷码的数学形式输出,所以在过去就直接被称为格雷码编码器了。

对于位数不高的绝对值编码器,一般就直接以此形式输出数码,可直接进入后续设备如PLC或上位机的I/O接口,有多少位就要连接多少个点,直接读取电平的高低,输出即时,连接简单。但是并行输出有如下问题:

(1)最好是格雷码,因为如是纯二进制码,在数据刷新时可能有多位变化,读数会在短时间里造成错码。

格雷码输出格式:

数据输出可采用二进制码和格雷码输出。最新一代的编码器,二进制码是通过ASIC处理由光电接收器电路提供的格雷码而得到。然而,相邻位置间多位编码状态同时变化引起的二进制码的精确输出仍然是个问题,为了解决这个问题,我们用一个同步输出信号(选通信号)来解决,这样PLC电路的局限性就被克服了。

二进制码输出格式:

(2)占用多点接口,所有接口和电缆必须确保连接好,因为如有个别连接不良点,该点电位始终是0,造成错码而无法判断。

(3)传输距离不能远,对于不同物理器件传输的距离不同,一般在10米内使用,对于复杂环境,最好有隔离。

(4)对于位数较多,要许多芯电缆,并要确保连接优良,由此带来工程难度及可靠性隐患,同样,对于编码器,要同时有许多节点输出,尤其是高位或多圈编码器,器件集中在编码器内部,增加编码器器件的故障损坏率。

概括的说,并行:在时间上,数据同时发出;空间上,每个位数的数据各占用一根线缆。

2、同步串行界面(SSI)输出:

自动化控制系统在不断地发展,要求有更高精度的绝对值编码器和相关的测量仪器。为了满足这样的需要,绝对值编码器分辨率就越来越高。然而,高精度要求增加位数和电缆芯数,从而增加安装成本且易出现错误。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

串行输出就是数据集中在一组电缆上传输,通过约定,在时间上有先后时序的数据输出,这种约定称为通讯规约。

串行输出连接线少,传输距离远,对于编码器的保护和可靠性就大大提高了,一般高位数和多圈绝对值编码器都是用串行输出的。

概括的说,串行:在时间上,数据按照约定,有先后;在空间上,所有位数的数据都在一组线缆上(先后)发出。

串行输出分同步与异步界面,同步就是发送指令与数据是同步的,这样就是指令走一对电缆,数据走一对电缆,同步工作,常常用SSI来表示。SSI的物理格式一般是5VTTL的或5V差分的,也有用推挽式的,其数学格式各家自行约定,指令一般有三部分组成,1是同步时钟,2是指令-数据输出的内容,3是数据的起始,这些往往以通讯规约集合在一起了。

SSI接口通过一个时钟同步的串行线路来传输绝对值编码器的位置数据,如图所示具有SSI接口编码器的示意图:

SSI编码器的工作原理与一个标准绝对值编码器的工作原理非常相似。主要部分是:一个发光源、一个由透明和不透明窗口构成的码盘、一个光电接收器、启动/触发电路、并行/串行转换器、一个单稳态电路、一个时钟信号的输入电路和数据信号输出设备。由编码器读数系统读取数据,并且把该数据持续地传送给并行/串行转换器(具有并行功能的“转换寄存器”装置)。当这个单稳态电流被一个时钟信号传送激活时,数据被存储和传输至具有时钟同步信号的输出端。为了加强抗干扰能力和长距离传输,时钟和数据信号是RS422差分方式传送。

工作原理:

无数据传输时,时钟和数据信号处于一个高逻辑电平状态,单稳(态)电路不工作。

(1)时钟信号的第一个下降沿,单稳(态)电路被激活,并行/串行转换器上的数据存储到转换寄存器里。(存储数据)


(2)第一个时钟信号上升沿传送存储数据的最高(有效)位(MSB)Gn至数据信号输出线上。


(3)时钟信号处于下降沿(信号处于稳定状态),控制器从数据信号输出线上获得所需的电平值,单稳(态)电路再次激活。


(4)随着一个个脉冲上升沿的到来,Gnx1、Gnx2…….逐一输出,最后位G1传输完毕,数据线跳至最低有效位(LSB)传输数据信号。而在下降沿数据信号传送给控制器。


(5)在时钟脉冲的末端,控制器获得最低(有效)位(LSB)的电平值,时钟脉冲停止,并且单稳(态)不再激活。


(6)一旦单稳(态)时间(Tm)消失,数据信号转向一个逻辑高电平并且单稳(态)电路不工作。


传输协议:

传输数据帧的长度,是由编码器类型(单圈和多圈)来决定的,并不是由分辨率决定。

事实上,传输数据标准帧长度,单圈编码器是13位,而多圈编码器是25位。最高(有效)位(MSB)在数据中心,如下表所示:

数据帧的传输格式,是由单圈位数和多圈编码器圈数决定的。

N=单圈位数 Tc=时钟周期 Ta=Tm-Tc/2

T=多圈位数 Tm=单稳态触发器时钟

SSI只是同步串行界面的简称,国际上并没有统一的标准,以德国为主的绝对值编码器厂商使用的5V差分、中断时钟同步的SSI标准作为绝对值编码器SSI输出的主流,一些厂家与其相似,但仍然有细微的差别,选购使用时需了解清楚。国内厂家往往不够了解,以为SSI都是一样的,等买来连接起来才发现不对,或者在家里连接的都好的,到了现场连接就不稳定,或工作一段时间之后不稳定(由于对其细小差别的不了解,或因现场因素、或一段时间之后器件的细小变化而产生了变化)。国外厂家出于商业目的,往往要求配置其推荐的后续设备,而对于自行选定或开发的后续设备,除非有很大的量,一般是不一定支持的。国内自行开发SSI信号传感器或SSI接收设备的厂家,应对各种SSI的细微差别充分的了解,如不了解,往往会在家连的好好的,到了现场就经常不稳定,此为在SSI信号的细节上没有处理好。

以德系编码器为主流的SSI信号,与德系的各种PLC和运动控制卡都有匹配的接口,如西门子S7-300以上PLC都有相关的模块接口。而法国的(如施耐德)或美国的后续设备,虽说也有这样的接口,但还是有细微差别的,一定要了解清楚,试用时,应带着较长电缆(100米)、较高时钟频率读取信号,以判断读数的稳定性。

同步串行信号的发展:SSI信号是最简单的串行信号,同时,其信号的可靠性就较低,需要在发送-接收做相应的可靠性处理,随着运动控制速度要求越来越高,或数据可靠性要求越来越高,同步串行信号增加了很多新的内容,如EnDat、Biss、Hiperface:SSI为同步串联界面(Synchronous-Serial Interface)的英文缩写,其实际为两个RS422通道,利用中断的时钟同步读数,最高时钟速度1.1 MHz。

SSI的数据形式最简单,一般不包含CRC校验、产品内部信息及地址,在运动控制中,有提出更快、信息更多的要求时,各家编码器厂家推出了各自的方案,以海德汉为首的联合西门子公司,推出的是EnDat;以宝马集团及亨斯乐推出的是Biss(有个Biss协会);以STEGMANN为首的推出Hiperface。实际上都是在SSI的基础上的改良的,基本物理格式都差不多,RS422(或RS485)由时钟脉冲触发,只是速度更快,可达2-10MHZ,并可增加编码器的内部信息、CRC校验、故障报警的功能,有的可以增加地址,有的可以增加正余弦增量信号作冗余。由于目前的协议不统一,这些输出都要连接专用的接口,成本较高,主要在高速运动控制中使用,故具体使用,还是建议直接找各自的编码器厂家咨询为好。就我们使用的经验,除非你对速度及编码器安全有特别的要求,一般还是用SSI通用的好,方便。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

3、异步串行信号:

指令与数据分时间问和答,接口是双工的。典型的有RS485接口,只需两个线,传输距离远,数据内容即可以是编码器的位置值,也可以是根据指令要求的其他内容,如加上每个编码器不同的地址,可以多个编码器共用传输电缆和后续接收,这种形式称为现场总线型。

常用的异步串行接口有RS485(自由协议)、Profibus-DP(西门子)、Canopen、Modbus、DeviceNet等,其连接的后续设备接口应选对应的物理接口,而数据形式往往会有一个文件包(软件),如Profibus-DP有一个GSD文件。

这类编码器的特点是可多点连接控制,虽然编码器的成本与SSI比略高,但连接电缆后续设备接口可以大大节省而成本较低了,但这类编码器相比较而言,其数据传输的速度就很难提高了。

4、4-20mA模拟信号转换输出:

绝对值编码器内置智能化嵌入技术和模拟后端电路,将内部的数字化信号计算转换为模拟电流4-20mA或模拟电压0-5V输出。绝对值编码器的输出形式多样,对应的后续设备选择带来了困难,而且采集的信号还要再次解码换算,相比较而言,传统的传感器模拟信号输出更加普及使用方便,为满足不熟悉绝对值编码器输出信号的新手,使用直接模拟信号输出的绝对值编码器,也是最方便的选择。

Easypro技术—内置的智能化嵌入技术,可将编码器的旋转方向,每转对应角度或长度,编码器安装置位零点,编码器工作输出的起始点与终点(4mA对应值、20mA对应值),在编码器初始化时设定,这样,4-20mA或0-5V的输出,可以直接对应工作量程起始至终点的输出,而无需另外解码换算,特别适合绝对值编码器初用者,同时,绝大部分的后续设备都可以找到这样的接口,可以大大节省器件成本和调试维护成本。

需要注意的是,这种输出是牺牲了原来数字化精度的,现场接收与抗干扰同样影响到使用效果。

5、绝对值编码器的信号转换器

对于各种绝对值编码器的信号,由于用户的不熟悉,或手上的后续设备不匹配,可以选用绝对值编码器的信号转换器(转换仪表),将编码器信号转换连接,一般的转换如下:

并行格雷码—RS485

SSI—并行格雷码

SSI—RS485

SSI—4-20mA

SSI—Profibus-DP

SSI—Canopen

EnDat—RS485

例1,过去有用户习惯使用并行输出,直接连接PLC的开关I/O,对于绝对值多圈编码器,电缆线数20多芯,电缆成本高,连接可靠性低,且编码器极易损坏(大连某厂使用德国某品牌绝值多圈并行输出编码器,三年损坏几率近50%),如选用SSI输出编码器,传输至PLC再转换为并行,可解决传输、可靠、供货周期、成本等诸多问题,且不影响原来的后续电气设备连接。

例2,对于新型的现场总线信号Canopen和Profibus-DP,这种信号的绝对值编码器的成本高,选型面小,交货周期长,且编码器与接线盒防水难以处理,而选择SSI转换盒的形式,就可以选用成本较低、通用而交货周期短、防水性能好的SSI编码器了。

绝对值编码器在选用时,与增量编码器最大的不同就是其输出信号完全不同,一定要很好地了解清楚再使用。

五、多组信号输出的编码器及其应用

双信号输出编码器是指一个编码器同时输出相当于两个编码器的信号(或更多),而实现一些特别的要求。

1、双增量信号输出:

(1)位置环与速度环的双闭环控制:运动控制系统以一个编码器同时做为位置环和速度环的反馈。

(2)速度监控保护:第二组信号做为超速、失速的监控保护。

以上2种编码器内部或用两个码盘两组光学感应(可做到分辨率不同),或一个码盘的两组信号分配输出。

(3)一组高分辨率的增量信号,一组较低分辨率的增量信号:

在高精度的控制系统中,需用到高分辨率的编码器,但高分辨率的编码器在较高速度的运行中,由于信号的高密度,无论是自身输出的信号的电气响应,还是接受设备的响应都无法跟上,从而限制了系统高精又高速的要求,而较低分辨率的信号可以就满足高速时的测量反馈。在启动与减速后定位过程中,选用高分辨率的信号,在加速、高速的过程中选用较低分辨率的信号,两组信号的位置叠加。而此种双输出的编码器就是高速而同时高精运动控制的解决方案。这种应用要求一样出现在光栅尺上。

2、增量信号+速度开关输出

内部第二组增量信号经智能化计算,设定速度开关预设值,可快速直接输出速度开关信号,以实现超速、失速的快速保护。

3、绝对值编码器与增量编码器信号双输出

作用一,绝对位置环与增量速度环的双闭环控制:绝对值编码器大部分用在位置闭环控制,无需开机找零,无积累偏差,并可抗干扰。有的控制需要同时提供速度反馈控制,用位置环微分效果不好,可选用绝对值信号与增量信号双输出的型号,实现绝对位置闭环与增量速度闭环各自独立(或冗余)。

作用二,此增量信号可以作为绝对信号的冗余。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

作用三,像德国的HEIDENHAIN的SSI输出和德国HENGSTLER的SSI输出,都同时提供了增量值信号A、B两相1Vpp正弦波输出,增量信号是正弦波信号,其可以用模拟电路细分,这样,在绝对值编码器两个最小相邻码之间,还可以因为相位的变化不同,获得更精细的分辨率,从而可以大大提高绝对值编码器的分辨率。

具有增量输出代码(ICO)的绝对值编码器结合了增量编码器和绝对值编码器的优点,ICO绝对值编码器(仅适用于单圈编码器)采用与增量型编码器一样的输出接口。与标准的绝对值编码器相比,ICO绝对值编码器的优势是电缆配线少,它的电缆配线与增量型编码器一样,用一个简单的增量型计数器就能读取位置数据,而不需要专用接口或I/O模块。

就编码器的读取系统上看,一个ICO绝对值编码器的码盘上刻有绝对值和增量型码道,在码道中相位差为90度,并且由绝对值码道定相及提供零位。(下图是ICO编码器的工作原理):

一个微控制器用于控制编码器工作和初始化,它读取绝对位置和控制ASIC。ASIC内集成了A、B二通道的开关和零位置解码器,最后,通过输出接口把ASIC信号转化成所需的输出电平。

工作原理:

当编码器上电时,进入就绪状态,A、B、和Z通道处于逻辑低电平,READY输出失效。在这种状态下,编码器不工作,编码器的旋转对输出通道的状态不会产生任何影响。为了使编码器工作,必须让RESTART输入持续50毫秒。用这种方式,管理编码器的微控制器读取它的的绝对位置并且在A、B输出通道上传送与绝对位置相应的脉冲信号。在一个绝对位置脉冲传输之前,Z通道上发出一个类似计数器清零的脉冲。

当一个个脉冲传送完时,READY信号变为逻辑高电平,计数器有一个绝对位置值。然后,微控制器释放A、B和Z通道输出的控制权,管理增量编码器的系统开始工作。这个步骤叫做‘启动’:当完成时,编码器准备工作。

U/D重启

U/D(Up-Down)输入通过增加和减少输出数据来判断编码器的旋转方向的改变。U/D(Up-Down)输入接到电源时,计数值增加,编码器顺时针转动。如果U/D(Up-Down)输入不接或把U/D(Up-Down)输入接到0v,编码器逆时针转动,输出数据增加。激活RESTART输入至少要50毫秒,编码器执行启动步骤。在电源上电的情况下,永久地把RESTART输入接入到高电平,就能自动地执行RESTART。

准备信号跟踪

READY输出指示着编码器的工作状态。当READY处在一个逻辑低电平,编码器没有工作,必须激活RESTART输入。‘START-UP’启动完成时,READY信号处于一个逻辑高电平,编码器准备工作。READY输出也能显示一些编码器的故障,例如:电源断电或者因为受干扰产生出错。如果连续检测到出错信号,可把它看成编码器的报警信号。编码器开始启动‘START-UP’进程,它可能由于振动或设备原因产生偏移,那么编码器绝对位置的初始化读数是错误的。为了避免这种情况,在脉冲序列传输完成时,编码器会检查绝对位置值,如果数据有差异,编码器会再次传送绝对位置值,直到没有差异,‘START-UP’进程停止,激活READY输出。如果编码器在‘START-UP’进程中位置变化比信号传输速度还快的话,READY不被激活。

分辨率水平输出配置

ICO绝对值编码器最大分辨率可达1,024脉冲/转,这里所指的分辨率是指增量输出。实际上,分辨率是1,024脉冲/转的ICO绝对值编码器,如果这是一个4倍频的编码器读数设备。电气输出类型有推挽式和长线驱动,READY输出只采用推挽式。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

4、绝对值编码器+增量速度开关输出

绝对值编码器+速度开关保护

此种编码器同时提供了一组SSI绝对值位置信号,并内部增量信号智能(可设定)测速,输出快速速度开关保护,在测量绝对位置的同时,对于超速、失速可以不通过位置环的微分,而直接提过快速反应、保护。

5、绝对值编码器+双增量信号的三输出

绝对值编码器信号+高分辨率增量信号+较低分辨率增量信号三输出

此种编码器提供一组绝对值的信号(例如SSI 13位),做为开机位置检测、减速定位前绝对位置确定;同时提供超高分辨率的增量信号(例如19位)A/B,做为启动、加速及停机定位的超高精度定位,同时提供较低分辨率的增量信号(例如2048PPR)A/B,做为速度闭环。

由于超高精度的绝对值编码器很贵,且很难获得,而高分辨率的增量编码器在停电位置记忆及高速响应的困难,由于绝对值信号源至于码盘的绝对,高速时信号并不会丢失,此种编码器提供了解决方案。(例如同时要求高精、高速、多轴联动、同步的场合,由于涉及到有的公司正在开发的技术,在这里只能最简单的介绍了)。

6、绝对值+增量值+定位电子凸轮开关的三输出

还有一种绝对值、增量值、定位电子凸轮开关三输出的编码器,除了上面介绍的绝对值信号、A/B增量值信号以外,还同时提供了多点定位电子凸轮开关,可预设定位开关,到预设位置可直接输出开关信号,控制减速、停车。这样,这一个绝对值编码器可同时输出连续绝对值信号显示位置、输出增量值信号作速度闭环、输出定位电子凸轮开关控制减速、定位!

六、关于电源供应及编码器和PLC连接

一般编码器的工作电源有三种:5Vdc、5-13 Vdc或11-26Vdc。如果你买的编码器用的是11-26Vdc的,就可以用PLC的24V电源,需注意的是:

1、编码器的耗电流,在PLC的电源功率范围内。

2、编码器如是并行输出,连接PLC的I/O点,需了解编码器的信号电平是推拉式(或称推挽式)输出还是集电极开路输出,如是集电极开路输出的,有N型和P型两种,需与PLC的I/O极性相同。如是推拉式输出则连接没有什么问题。

3、编码器如是驱动器输出,一般信号电平是5V的,连接的时候要小心,不要让24V的电源电平串入5V的信号接线中去而损坏编码器的信号端(我公司也可以做宽电压驱动器输出(5-30 Vdc),有此要求定货时要注明)。

绝对型编码器(多圈)与PLC的连接有多种方法,简单介绍几种:

1、SSI或各种总线连接,缺点是要用专用SSI接口或总线模块,有的PLC还没有,成本较高。

2、并行连接,进PLC的开关输入模块,但多圈的位数高,要十几、二十几根线缆,可靠性降低,成本上去了。

3、4-20mA(选择有模拟量输出功能的绝对值多圈编码器)进模拟量电流模块,缺点,精度有所牺牲。

4、MODBUS RTU进485通讯接口(要有双向功能的),缺点,要专门编程,速度可能降低,有时设备地址会丢。

一般的单圈位数低的用并行方法。而多圈的要看应用了,简单点的用4-20mA的方法。

七、旋转编码器检测直线位移的方法

1、使用“弹性连轴器”将旋转编码器与驱动直线位移的动力装置的主轴直接联轴。

2、使用小型齿轮(直齿,伞齿或蜗轮蜗杆)箱与动力装置联轴。

3、使用在直齿条上转动的齿轮来传递直线位移信息。

4、在传动链条的链轮上获得直线位移信息。

5、在同步带轮的同步带上获得直线位移信息。

6、使用安装有磁性滚轮的旋转编码器在直线位移的平整钢铁材料表面获得位移信息(避免滑差)。

7、使用类似“钢皮尺”的“可回缩钢丝总成”连接旋转编码器来探测直线位移信息(数据处理中须克服叠层卷绕误差)。

8、类似7,使用带小型力矩电机的“可回缩钢丝总成”连接旋转编码器来探测直线位移信息(目前德国有类似的拉线盒产品,结构复杂,几乎无叠层卷绕误差)。

八、在很多的情况之下是编码器并没有坏,而只是干扰的原因,造成波型不好,导致计数不准。如何进行判断

编码器属精密元件,这主要因为编码器周围干扰比较严重,比如:是否有大型电动机、电焊机频繁起动造成干扰,是否和动力线同一管道传输等。

选择什么样的输出对抗干扰也很重要,一般输出带反向信号的抗干扰要好一些,即A+~A-,B+~B-,Z+~Z-,其特征是加上电源8根线,而不是5根线(共零)。带反向信号的在电缆中的传输是对称的,受干扰小,在接受设备中也可以再增加判断(例如接受设备的信号利用A、B信号90°相位差,读到电平10、11、01、00四种状态时,计为一有效脉冲,此方案可有效提高系统抗干扰性能(计数准确))。

就是编码器也有好坏,其码盘电子芯片内部电路信号输出的差别很大,要不然怎么一个1000线的增量型编码器会从300多元到3000多元差别那么大呢。

①排除(搬离、关闭、隔离)干扰源,②判断是否为机械间隙累计误差,③判断是否为控制系统和编码器的电路接口不匹配(编码器选型错误);①②③方法偿试后故障现象排除,则可初步判断,若未排除须进一步分析。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。

判断是否为编码器自身故障的简单方法是排除法。现在我公司编码器已大规模生产,技术生产已成熟运用,产品故障率控制在千分之几。排除法的具体方法是:用一台相同型号的编码器替换上去,如果故障现象相同,可基本排除是编码器故障问题,因为两台编码器同时有故障的小概率事件发生可能很小,可以看作为0。假如换一台相同型号编码器上去,故障现象立刻排除,则可基本判定是编码器故障。如果您对该产品或类似的解决方案感兴趣,请与中国销售供应商派仪(上海)测量技术有限公司联系。